Fue descubierto en la Formación El Tranquilo, provincia de Santa Cruz en el año 1976 por una comisión paleontológica de la Universidad Nacional de Tucumán financiada por la National Geographic y dirigida por el profesor José F. Bonaparte, quien conjuntamente con M. Vince en el año 1979, lo estudiaron profundamente. Vivió en el Triásico Tardío hace unos 205 millones de años. Mussaurus, significa "saurio como ratón" refiriéndose al tamaño de los ejemplares pequeños, que fueron los primeros en ser estudiados.

Es uno de los sauropodomorpha primitivos, animales herbívoros que caminaban en cuatro patas, que se encontraron en todo el mundo en rocas del Triásico Tardío a Jurásico. Los materiales originales, holotipo, se encuentran en la Facultad de Ciencias Naturales de la Universidad Nacional de Tucumán, en la ciudad homónima. El Dr. Rodolfo Casamiquela, publicó en 1980 sobre los especimenes adultos de estos saurópodos y los relacionó con el género europeo Plateosaurus.